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　　目前，使用超聲波技術(shù)進(jìn)行空間測量和定位已相當(dāng)普遍。有的運用超聲波的反射特性，有的綜合運用紅外和超聲波傳感器采取三邊測距的定位方法，前者因為超聲波傳輸介質(zhì)的影響使測量精度無法提高，超聲波衰減特性使其傳播的距離有限，再利用反射特性更加縮短了傳播的距離。后者雖然精度有所提高，測量的距離增加了，但是出現(xiàn)了測量盲區(qū)的問題，待測目標(biāo)在某些位置不能同時檢測到3個以上的超聲波信號時，使系統(tǒng)無法定位。本文在第2種方法的基礎(chǔ)上在系統(tǒng)中加入了光電編碼器測距定位原理，消除其定位盲區(qū)的問題。

　　1 定位原理

　　1.1 紅外超聲三邊測距定位原理

　　首先在室內(nèi)建立一直角坐標(biāo)系，規(guī)定好原點、X軸、Y軸、和Z軸。在室內(nèi)上空固定位置設(shè)立3個參考點A、B、C，坐標(biāo)分別為(x1，y1，z1)、(x2，y2，z2)、(x3，y3，z3)。使用紅外超聲系統(tǒng)測出目標(biāo)點到3個參考點的距離L、M、N為：

　　

 

　　由式(1)～式(3)解出目標(biāo)點的坐標(biāo)值(x，y，z)。這就是紅外超聲的定位原理，簡單且容易編程實現(xiàn)。下面說明目標(biāo)點與參考點間距離的測量原理。光速與超聲波速度在量級上的極大差值是實現(xiàn)測距功能的基礎(chǔ)。測距原理見圖1。

　　

 

　　超聲波和紅外光的傳播速度為常量，其傳播距離與時間的曲線均為直線，直線斜率即波速，易知曲線①為紅外光曲線，曲線②為超聲波曲線。指定距離D，設(shè)紅外光與超聲波在0時刻同時從某一參考點出發(fā)，紅外光經(jīng)t1時間走完指定距離，超聲波經(jīng)t2時間走完指定距離，則D=vt2，式中v為超聲波速。令t=t2-t1，可得D=v(t+t1)。已知紅外光速為3×108m/s，超聲波在空氣中速度為3.4×102m/s，在室內(nèi)這樣的距離范圍，近似認(rèn)為t1=0，得到D=vt。

　　系統(tǒng)在每個參考點安裝單片機控制的紅外和超聲波發(fā)射管，在目標(biāo)點安裝紅外和超聲波接收管，同樣連接單片機。某一時刻參考點發(fā)射紅外和超聲信號，目標(biāo)點在接收到紅外信號時啟動單片機的內(nèi)部計數(shù)器、在接收到超聲信號時停止計數(shù)器，這樣二者的時間差t被記錄下來，將t與超聲波速相乘就得到待測距離D。實際上，信號處理總是有延時的，由此帶來的測量誤差必須補償，最終得到算式為：d=vt+n。式中：d為距離測量值;v為超聲波速;t為單片機記錄的紅外光和超聲披到達(dá)目標(biāo)點的時間差值;n為系統(tǒng)器件延遲誤差補償項。

　　1.2 光電編碼器測距定位原理

　　光電編碼器是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器，這是目前應(yīng)用最多的傳感器，由光柵盤和光電檢測裝置組成。

　　光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。由于光電碼盤(稱為譯碼輪，見圖2)與電動機同軸，電動機旋轉(zhuǎn)時，光柵盤與電動機同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號。發(fā)光二極管和光敏傳感器組成光電耦合器。光敏傳感器內(nèi)部沿垂直方向排列有2個光敏晶體管A和B。由于譯碼輪有間隙，故當(dāng)譯碼輪轉(zhuǎn)動時，紅外發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線時而照在光敏傳感器上，時而被阻斷，從而使光敏傳感器輸出脈沖信號。光敏晶體管A和B被安放的位置使得其光照和阻斷的時間有差異，從而產(chǎn)生的脈沖A和脈沖B有一定的相位差。利用這種方法，就能測出碼盤滾軸滾動方向。滾軸每轉(zhuǎn)動一個小角度，車輪位置計數(shù)器加1，每隔一定時間，單片機把車輪位置計數(shù)器的值讀出，通過計算得出車輪移動的位移(當(dāng)小車轉(zhuǎn)彎時為弧線長度和弧線切線方向)，再把位移信息發(fā)送給上位機。

　　

 

　　基于以上原理，在同軸二輪驅(qū)動小車(同軸二輪驅(qū)動小車的2個輪子的運行軌跡總是平行的)的2個驅(qū)動輪子的正上方一定高度的a、b這2點安裝紅外超聲定位單元，絕對定位每個點的坐標(biāo)。在2個輪子各自軸上安裝光電編碼器測距單元，用來測量2個定位時刻點間輪子移動的距離和前進(jìn)倒退情況。

　　對移動小車的定位分為3種情況：

　　a) 在某一定位時刻a、b這2點能夠同時檢測到3個參考點的信號(地面是平的，進(jìn)行平面二維定位時只需2個信號)，就用紅外超聲絕對定位方法計算移動小車的位置，計算出它們中點的位置(即移動小車的位置)，并根據(jù)前一時刻a、b這2點的坐標(biāo)、2個輪子間的固定距離判斷出輪子相對于所建坐標(biāo)系的運行方向。

　　b) a、b中只有1點能夠同時檢測到3個參考點的信號，則根據(jù)前一時刻a、b這2點的坐標(biāo)、光電編碼器測得2個輪子的移動距離長短比較、2個輪子間的同定距離計算出移動小車的位置和運行方向。

　　c) a、b這2點都不能同時檢測到3個參考點的信號，則根據(jù)前一時刻a、b這2點的坐標(biāo)、2個輪子的固定距離、光電編碼器測得2個輪子的移動距離計算出小車的坐標(biāo)和運行方向。

　　下面給出第2種情況的求解方法，見圖3。通過比較光電編碼器所測2個輪子的移動距離，可得出小車向移動距離短的輪子一側(cè)轉(zhuǎn)彎，已知紅外超聲測得的a′、b′、b點的坐標(biāo)，2個輪子的間距d，線段aa′和bb′平行，ab和小車的運動方向垂直，根據(jù)幾何知識可以求出a點的坐標(biāo)和小車的移動方向，其他情況亦然。

　　

 

　　2 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)

　　系統(tǒng)主要由超聲波信標(biāo)節(jié)點(參考點)、一個紅外發(fā)射管、一個超聲波發(fā)射頭及各自的驅(qū)動電路和微控制器SST89E564RD(以下簡稱564RD)8位單片機組成。普通節(jié)點(目標(biāo)點)由8個紅外接收管、8個超聲波接收頭及各自的驅(qū)動電路和8個564RD組成紅外超聲接收單元，每一個紅外接收和超聲波接收為一對，用一個564RD控制，分成2組，每組4對，在每個輪子的上方一定高度間隔90°與水平面成45°夾角向上分布。因為測量的目標(biāo)點是移動物體，所以采用多通道同時接收的方法縮短每次測量所用的時間，提高定位精度。光電編碼器測距單元由譯碼輪、光電偶合器和一片564RD組成。用1片564RD作為主控芯片，與8個超聲波接收單元、2個光電編碼器測距單元使用串口進(jìn)行通信，主控制器瀆取各個單元的測量數(shù)據(jù)，完成定位運算，同時起到同步各個單元工作的作用。564RD的晶振都為40 MHz。圖4給出單個紅外管和超聲波發(fā)射電路，圖5給出單個紅外管超聲波接收電路。超盧波的發(fā)射管為T40-16(對應(yīng)接收管為R40-16)，中心頻率為40 kHz。紅外發(fā)射管為SE303A(對應(yīng)接收管為PH302)，564RD用2個I/O口分別輸出載頻為40 kHz、調(diào)頻為5 kHz的方波信號驅(qū)動紅外發(fā)射管，以及載頻為40 kHz、調(diào)頻2 kHz的方波信號驅(qū)動超聲波發(fā)射管。

　　

 

　　3 系統(tǒng)的軟件設(shè)計

　　系統(tǒng)上電后各單元進(jìn)行初始化，各部分工作如下：

　　a) 超聲波信標(biāo)節(jié)點不斷向外發(fā)射紅外和超聲波信號，每個節(jié)點的紅外與超聲波信號編碼相對應(yīng)，并且與其他節(jié)點的信號編碼不同。

　　b) 普通節(jié)點每隔1 s(可以改變，但不能太長，否則小車出現(xiàn)拐彎時運行軌跡可能不平行)進(jìn)行一次定位，主控制器通過串口向各個單元發(fā)出定位信號并啟動內(nèi)部定時器，延時100 ms后依次讀取8個超聲測距單元所測得的a、b這2點到參考點的距離信息和2個光電編碼器測距單元記錄的位移信息，計算出移動小車的位置和運行方向。定時器定時到1 s后重復(fù)此過程。主控制器的軟件流程如圖6所示。

　　c) 2個光電編碼器測距單元初始化后立刻開始記錄輪子的位移，串口收到定位信號后，將記錄的位移信息存到指定位置，等待主控制器讀取，并從0開始繼續(xù)記錄位移情況。

　　d) 普通節(jié)點檢測到定位信號后，接收紅外和超聲波信號，記錄一組相對應(yīng)的紅外超聲信號的超聲波傳輸時間，存到指定的位置，等待主控制器讀取。在串口接收到定位信號的開始100 ms時間內(nèi)有這樣的信號，則把第1次接收到對應(yīng)的時間存人指定的位置就不再檢測接收了，如果100 ms時間內(nèi)沒有檢測到相應(yīng)的信號，就送數(shù)據(jù)0到指定的位置。

　　

 

　　4 系統(tǒng)誤差分析及實驗測距結(jié)果

　　定位誤差主要有以下5方面：超聲波器件的形狀和安裝位置造成坐標(biāo)系參考點和待測目標(biāo)點的位置偏差;系統(tǒng)電路器件延遲產(chǎn)生的誤差;小車是不斷運動的，由于超聲波傳輸速度比較慢，請求定位時刻到定位完成，小車已經(jīng)移動了一定的距離;在不能連續(xù)檢測到足夠參考點信號時，位置的確定依靠前一時刻的測量，會造成累計誤差;溫度條件對超聲波的影響。

　　圖7給出了在室溫20℃、超聲波速度為340m/s、小車2個輪子間距離為0.2 m、移動速度為0.2 m/s、平面二維定位實驗測量的一段軌跡，實驗通過對前3個方面誤差補償計算，使定位精度達(dá)到3 cm。

　　

 

　　5 結(jié)束語

　　因為光電編碼器測距定位依靠前一測量點的信息，必然導(dǎo)致定位誤差的累積;而紅外超聲三邊測距法是一種只依靠當(dāng)前測量點信息的絕對位置定位方法。此系統(tǒng)綜合了這2種方法，消除了累積誤差，并解決了定位盲區(qū)的問題，對移動小車有一個較準(zhǔn)確的定位。

CAPTRON 100179  

CAPTRON 100185 CAA-450-H18G4T-PS6/CP174

CAPTRON 100189 CAA-550-H18G4T-PS6/CP174

CAPTRON 100216 CAA-350-H18G4T-PS6/CP174

CAPTRON 100225 CAA-180-H18G4T-PO6/CP174

CAPTRON 100252 ISM-2000/24VDC

CAPTRON 100256 IT-M12-4QD

CAPTRON 100260 OG-30T-PU6

CAPTRON 100271 OGR-10T-PU6

CAPTRON 100274 OGR-50T-PU6

CAPTRON 100275 OGR-80T-PU6

CAPTRON 100276 OGR-120T-PU6

CAPTRON 100277 OGR-20T-PU6

CAPTRON 100293 i20B-F56M-PS6

CAPTRON 100313 CHT1-559PRS-30

CAPTRON 100314 CHT1-1K9D-30

CAPTRON 100315 CHT12-T58P-205

CAPTRON 100318 CHT1-1K9B-30

CAPTRON 100319 CHT1-158D-19

CAPTRON 100321 CHT1-19XPRSS-H

CAPTRON 100325 CHT1-158B-30

CAPTRON 100329 CHT1-17XB-H

CAPTRON 100330 CHT1-17XB-10

CAPTRON 100331 CHT1-15XB-H

CAPTRON 100334 CHT1-55GP-30

CAPTRON 100335 CHT1-559P-29

CAPTRON 100336 CHT1-55GP-29

CAPTRON 100344 CHT1-559P-H

CAPTRON 100346 CHT1-198BRSO-30

CAPTRON 100349 CHT1-178P-H

CAPTRON 100350 CHT1-579P-H

CAPTRON 100364 CHT1-158B-371

CAPTRON 100368 CHT1-158B-368

CAPTRON 100401 CHT3-07XP-H/TG-SR/ST

CAPTRON 100418 CHT3-A71U-38/TG-SR/CP29

CAPTRON 100421 CHT32-170B-40/TG-SR

CAPTRON 100423 CHT3-476P-29/TG-SR

CAPTRON 100426 CHT3-185B-41/TG-YW

CAPTRON 100427 CHT3-456PV-H/TG-SR/ST

CAPTRON 100428 CHT3-15HB-30/TG-SR/ST

CAPTRON 100537 CTL1-158-30/RYG

CAPTRON 100582 CAA-60-H18G4T-PS6/CP174